Tipantocta, F. M., A. V. Rodas Benalcázar, y O. I. ZambranoOrejuela. «Utilización Del Middleware Orocos Para La implementación De Controladores En Tiempo Real». INNOVA Research Journal, vol. 3, n.º 10.1, noviembre de 2018, pp. 184-9, doi:10.33890/innova.v3.n10.1.2018.754.